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- Dynamic Window Approach (kurz DWA, engl.: „Dynamik-Fenster-Methode“) ist eine Strategie zur bei Robotern, die 1997 von Dieter Fox, Wolfram Burgard und Sebastian Thrun veröffentlicht wurde. Die Strategie nimmt dabei anders als generelle Verfahren Rücksicht auf die Dynamik des Roboters, insbesondere auf limitierte Geschwindigkeit und Beschleunigung. Sie geht dafür von allen möglichen Regelungen aus und versucht in dieser Menge die optimalen Regelung zu finden. Ziel ist die Bewegungsplanung für Roboter mit Reaktion auf eine dynamische Umgebungen und unvorhergesehene Ereignisse zur Laufzeit. Mit DWA wird die Bewegung des Roboters nur für kleine Zeitintervalle vorausgeplant. Dabei wird die Kinematik und Dynamik des Roboters berücksichtigt, insbesondere seine Grenzen bei Geschwindigkeit und Beschleunigung. Der Suchraum für mögliche Regelungen des Roboters wird dazu auf diejenigen beschränkt, die abhängig von diesen Begrenzungen jederzeit ein sicheres Stoppen des Roboters erlauben. Zusätzlich wird der Suchraum auf Geschwindigkeiten begrenzt, die im vorausgeplanten Zeitintervall erreicht werden können. Geschwindigkeiten, die diesen Einschränkungen entsprechen, bilden das namensgebende dynamic window, das Dynamik-Fenster. Über die möglichen translatorischen und rotatorischen Geschwindigkeiten des Dynamik-Fensters wird ein Gütefunktional maximiert. Das Gütefunktional in der ursprünglichen Publikation enthält als gewichtete Anteile
* Annäherung an den Zielpunkt
* Vorwärtsgeschwindigkeit
* Distanz der Trajektorie zum nächsten Hindernis Die damit ermittelte Regelung sorgt also unter Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen für eine schnelle Annäherung an den Zielpunkt. In der Publikation werden Ergebnisse auf verschiedenen Roboter-Plattformen in verschiedenen Umgebungen vorgestellt, die eine robuste Hindernisvermeidung bei Geschwindigkeiten bis zu ermöglichen. (de)
- In robotics motion planning, the dynamic window approach is an online collision avoidance strategy for mobile robots developed by Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun in 1997. Unlike other avoidance methods, the dynamic window approach is derived directly from the dynamics of the robot, and is especially designed to deal with the constraints imposed by limited velocities and accelerations of the robot. It consists of two main components, first generating a valid search space, and second selecting an optimal solution in the search space.In Fox et al. the search space is restricted to safe circular trajectories that can be reached within a short time interval and are free from collisions. The optimization goal is to select a heading and velocity that brings the robot to the goal with the maximum clearance from any obstacle. (en)
- En planification de mouvement dans la robotique, l'approche par fenêtre dynamique est une stratégie en ligne d'évitement des collisions pour robots mobiles développée par Dieter Fox, Wolfram Burgard et Sebastian Thrun en 1997. Contrairement aux autres méthodes d'évitement, l'approche par fenêtre dynamique découle directement de la dynamique du robot, et est spécialement prévue pour faire face aux contraintes imposées par les vitesses et accélérations limitées du robot. Elle consiste en deux composants principaux, générant tout d’abord un espace de recherche valide et, en second lieu, une solution optimale dans l’espace de recherche. Chez Fox et ses collaborateurs, l'espace de recherche est limité aux trajectoires circulaires sûres qui peuvent être atteintes dans un court intervalle de temps et sont exemptes de collisions. L'objectif d'optimisation consiste à sélectionner un cap et une vitesse qui amène le robot à l'objectif avec le dégagement maximal par rapport à tout obstacle. (fr)
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- Dynamic Window Approach (kurz DWA, engl.: „Dynamik-Fenster-Methode“) ist eine Strategie zur bei Robotern, die 1997 von Dieter Fox, Wolfram Burgard und Sebastian Thrun veröffentlicht wurde. Die Strategie nimmt dabei anders als generelle Verfahren Rücksicht auf die Dynamik des Roboters, insbesondere auf limitierte Geschwindigkeit und Beschleunigung. Sie geht dafür von allen möglichen Regelungen aus und versucht in dieser Menge die optimalen Regelung zu finden. Ziel ist die Bewegungsplanung für Roboter mit Reaktion auf eine dynamische Umgebungen und unvorhergesehene Ereignisse zur Laufzeit. (de)
- In robotics motion planning, the dynamic window approach is an online collision avoidance strategy for mobile robots developed by Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun in 1997. Unlike other avoidance methods, the dynamic window approach is derived directly from the dynamics of the robot, and is especially designed to deal with the constraints imposed by limited velocities and accelerations of the robot. (en)
- En planification de mouvement dans la robotique, l'approche par fenêtre dynamique est une stratégie en ligne d'évitement des collisions pour robots mobiles développée par Dieter Fox, Wolfram Burgard et Sebastian Thrun en 1997. Contrairement aux autres méthodes d'évitement, l'approche par fenêtre dynamique découle directement de la dynamique du robot, et est spécialement prévue pour faire face aux contraintes imposées par les vitesses et accélérations limitées du robot. (fr)
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- Dynamic window approach (de)
- Dynamic window approach (en)
- Fenêtre dynamique (fr)
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